6 月 29 日，地平线正式推出全场景辅助驾驶系统 HSD V2.0，这是该系统发布以来规模最大的一次 OTA 升级，覆盖 6 大维度进化、18 项新增功能与 25 项体验优化。首批搭载车型 iCAR V27 将于 6 月 30 日起分批次推送，拉开了端到端智驾新一轮能力迭代的序幕。和多数堆料式 OTA 不同，这次升级的核心价值不在功能数量，而在于底层模型逻辑的深层重构。
从技术内核看，HSD V2.0 的进化根源是世界模型与端到端强化学习的双引擎深化。它不是在原有系统上修修补补、新增零散功能，而是通过模型底座的整体升级，带动行车、泊车、安全、交互全维度能力同步跃升。行车层面打通点到点全流程，既覆盖日常通勤高频场景，也能应对复杂路况博弈；泊车场景下避障能力增强，适配更多不规则车位形态；安全维度构建起全场景主动避险体系，连车机 SR 界面也支持个性化皮肤定制。
更具标志性的是主动安全体系的架构变革。V2.0 将原本服务于领航辅助的占用网络，全面延伸到自动紧急制动、紧急转向、加速踏板防误踩等主动安全场景，实现统一底座模型共享。配合高精度合成数据对长尾场景的训练补强，系统彻底跳出了传统 “白名单” 识别的局限，对异形障碍物的感知和决策能力得到本质提升。
这一变化的深层意义在于，主动安全不再是独立于高阶智驾之外的附加模块，而是和领航辅助共享同一套认知体系。未来底座模型每进化一分，主动安全的边界就同步拓宽一分，从根源上解决了传统方案中智驾与安全能力割裂的问题。
数据层面的提升更直观体现了架构升级的价值。升级后系统无接管里程、反应速度、博弈能力均有显著涨幅，背后是工具链对征程 6P 芯片计算效率的持续挖掘，以及端到端模型对人类驾驶认知的进一步对齐。对用户来说，最直接的感受就是加减速更平顺、博弈决策更从容，乘坐体验更接近成熟司机的驾驶质感，而非机械生硬的规则式执行。
放到行业语境下看，这次升级的意义远不止一次功能更新，它标志着端到端智驾竞赛正式进入下半场。如果说端到端 1.0 阶段的核心是打破模块化割裂，用单一大模型实现全场景覆盖，完成从 0 到 1 的架构落地；那么下半场的比拼焦点，就转向了环境认知深度、版本迭代效率和工程落地能力。谁能建立更快、更高效的进化闭环，谁就能拉开真正的长期差距。
地平线这套迭代体系的核心，是跑通了物理世界基座模型的正向迭代闭环。以真实道路的专家驾驶数据为基础，再通过世界模型与强化学习对长尾场景进行反哺，让系统具备自主学习、自我迭代的智能体特质。和行业常见的碎片化功能迭代不同，这种模式下行车、泊车、安全能力是一体生长的，常态场景与极限工况的优化同步推进，不会出现明显的能力偏科。
市场反馈也印证了这条路径的可行性。目前提供 HSD 选装的车型中，用户主动选装率达到 77%，智驾里程占比接近五成，iCAR V27 的智驾使用率更是超过八成。同时得益于软硬协同优化，系统从环境感知到动作执行的时延表现优于行业平均水平。用户愿意付费、愿意高频使用，本身就是对端到端体验最实在的认可。
这些表现并非偶然，而是地平线十余年技术积累的集中释放。从国际顶会论文、全球专利布局，到四大实验室的协同研发，底层技术沉淀构成了模型持续迭代的坚实基础。当智驾进入端到端时代，能力上限不再由工程师手动定义的规则决定，而是取决于数据规模、训练效率和架构先进性，技术纵深的价值会越来越凸显。
整体来看，HSD V2.0 不是一次常规的功能堆料式 OTA，而是端到端智驾进化逻辑的一次具象展示。它真正的价值，是验证了 “世界模型 + 强化学习” 双引擎驱动下，自主迭代技术路线的可行性与成长性。
对整个行业而言，这次升级给出了端到端下半场的清晰答案：高阶智驾的长期竞争力，从来不是某一次发布的功能清单，而是一套能够持续自我进化的底层体系。当智驾系统从“被动响应场景”走向“主动预判世界”，量产辅助驾驶的能力天花板才会被真正打开，最终走向人人可用、人人敢用的普及阶段。
