周日（8月24日）上午，在上海南站附近我体验了一圈重大升级后的地平线HSD城区辅助驾驶系统。
只是八九公里、不到一个小时的试乘，但是让我惊讶的是这个辅助驾驶是让人很难觉察到的辅助驾驶。在体验其他辅助驾驶时，总会有几次急刹或重刹或急转或急加速，而地平线HSD这圈体验下来几乎没有这些情况。这让我几次疑惑到底是HSD在开车还是司机在开，但是仔细观察了几次司机的手部动作，确实是HSD在开。
并不是因为这一圈路简单，其实这是一圈很典型的城区道路，有机非混行的窄路，有弯弯绕绕的小路，还有拥堵路段……
但是地平线HSD就像一位经验丰富的专车司机一样有远见、能预判、反应快并能合理规划路线，避免了出现急加速急减速。
这就让人好奇了，地平线HSD为什么能带来如此与众不同的辅助驾驶体验？
1、从城区辅助驾驶系统的三个发展阶段理解HSD的技术突破
发展至今的城区辅助驾驶系统可认为经历了三个发展阶段：规则系统阶段、混合系统阶段和稠密模态系统阶段。
在城区辅助驾驶发展初期，各家的系统都是通过规则定义行为。
辅助驾驶系统是一个人工规则的集合，各家系统比拼的是标注的规则数量和有限的数据模型，辅助驾驶系统表现以应激行为为主——触发规则则突然行动。
进入混合系统阶段后，各家系统覆盖的规则趋近，模型开始上强度、传感器开始堆叠，但整个系统拼接组合感很强烈，辅助驾驶行为给人的体验常常不统一、有跳跃，就像有几个人在操控一台车。这是系统做加法的阶段，辅助驾驶系统也因此格外复杂，现在多数辅助驾驶系统依然处于这一发展阶段。
复杂的混合系统逐渐显示出其有限的发展上限，这就促使一些先行者开始返璞归真做减法。基于与人类行为对齐的稠密模态生成辅助驾驶系统，即应用参数密集、计算量大，但模型结构统一的稠密模型，以全链数路数据驱动自动化。在这一阶段走得最深最远的应该就数国外的特斯拉和国内的地平线啦！
为什么是地平线在这个方向走得深远呢？显然不是因为其他人看不到混合系统的问题与上限，而是因为这一跳隐含着很多“know-how”，而地平线坚定地走了过来；也可能因为目前复杂传感器的堆叠对于整车销售来说还是重要的营销点。
2、地平线HSD一段式端到端的具体优势
地平线HSD是基于征程6P打造的一段式端到端辅助驾驶系统，可行驶区域覆盖城区、高速、乡间小路、停车场等道路场景。
从技术底座来看，征程6P为HSD提供了高性能的技术基座。
征程6P的算力高达560TOPS，集成了4核BPU，满足辅助驾驶大模型的实时推理需求；其存储带宽高达205GB/s，并以三级存储系统3倍提升了数据搬运效率；征程6P还有足够的安全冗余设计，其内置主域（高性能计算）与安全域（实时监控）双系统，算力冗余使双域可并行处理任务，避免资源争抢导致的延迟风险。
强大的技术基座和真正的一段式端到端架构为HSD带来了出色的产品能力。
一是低延时系统，反应超敏锐，场景理解能力强并能快速判断生成解决办法。
二是采用拟人感的防御性驾驶策略，特定场景下通过主动降速提前识别和预判高风险场景，避免紧急避险发生，保障系统层面的安全、舒适和效率，这正是“类人”体验的关键，这样驾乘人员在辅助驾驶状态下才能更放松，不会有紧张感而是拥有更高的安心感。
三是混合式架构下控车横纵解耦，易出现不协同的问题，而基于真正的一段式端到端架构的HSD可实时轨迹输出，实现横纵向协同控车，感觉丝滑。
四是通过自主探索增强场景理解与推理能力的强化学习，实现辅助驾驶的智能涌现——带来一些让人惊艳的驾乘体验，比如在完全无图、无明显道路边界的施工砂石土路上，可自主识别道路与障碍物，推理出可通行区域。
结束语
体验和了解下来，深切感受到地平线在辅助驾驶这件事上的用心，他们在自己认定的正确方向上义无反顾；他们凭借着软硬件一体已经进入了辅助驾驶的技术深水区；他们正在以技术突破重新定义辅助驾驶的体验。
你是不是也很想感受一下不太一样的辅助驾驶体验呢？别着急，首款搭地平线HSD的车型奇瑞星途星纪元E05年内将上市交付，另外还有近10家汽车品牌也达成了合作意向。
个人觉得随着地平线HSD大量上路，辅助驾驶的竞争也将真正进入“以用户体验为核心”的深度体验竞争阶段——而现在辅助驾驶的竞争更多体现在概念、算力、传感器等“看得见”的内容物上。
